Rongorongo

I enei wa, he maha nga patai a nga tauira ki a au mo nga waea servo, tae atu ki nga waea e toru, nga tae o ia waea, me pehea te hono i te servo, me te waea mo te servo wha-waea. Kia pai ake te whakautu i o patai, kua tuhia e au tenei tuhinga, me te tumanako ka awhina.

Ka taea te whakarōpūtia nga servos ma te momo tohu: PWM tohu servos, RS-485 servos rangatū, TTL servos rangatū, me CAN bus servos. Ahakoa he rereke nga tikanga waea mo ia tikanga whakawhitiwhiti korero, kei roto katoa nga raina hiko pai me te kino e rua. Ka whakamahia nga tae ki te wehewehe i o raatau mahi: ko te waea whero kei waenganui ko te raina hiko pai, ko te waea parauri te raina hiko kino, ko te waea karaka e toe ana ko te raina tohu.

Heoi ano, he waahi ano he whero te raina pai, he pango te rarangi kino, he ma te raina tohu. I tua atu i te kaupapa tae paerewa mo nga servos e toru-waea, he keehi ano he pango katoa te waea me te taitapa ma huri noa i te raina tohu.

waea servo PWM:

I te wa tuku tohu PWM, kotahi noa te waea e hiahiatia ana mo te tuku tohu me te tango. Na te mea he tohu matihiko nga tohu PWM, e rua noa nga ahuatanga: teitei me te iti. Ko nga huringa i waenga i enei whenua e rua ka taea te tuku ma te waea kotahi.

He mea nui kia mohiohia ahakoa kotahi noa te waea e whakamahia ana e te tohu PWM, ka taea te whakarereke i te waa me te huringa mahi e te miihini miihini, tetahi atu maramara mana ranei. Ka taea e nga tohu PWM rereke te whakawaehere mamati i nga tohu tairitenga rereke, na reira ka tutuki nga mahi whakahaere rereke.

I tua atu ki te toru-waea servos tikanga, i reira e ano servos rima-waea. Karekau he papa whakahaere servo. Engari, ko te koki koki me te motuka e hono tika ana ki te kaiwhakahaere tere hiko (ESC), ka puta mai etahi atu waea pai me te kino mo te potentiometer.

Tautoko RS-485:

Ko nga tohu RS-485 e whakamahi ana i nga waea e rua na te mea ka whakamahia e ia nga tohu tohu rereke, e hiahia ana kia rua nga waea ki te tuku i te rereketanga o te kaha tohu. Ko enei waea e tohuhia ana e A me B, D+ me D- ranei. I te wa e tuku ana i nga raraunga, ka tukuna e te kaikawe nga raraunga ki runga i nga waea e rua, ka whiwhi te kaiwhiwhi me te whakataurite i nga raraunga. I te mea he rereke nga tohu i runga i nga waea e rua, ka taea e te kaiwhiwhi te tango i te tohu whai hua.

I te mea ko nga tohu RS-485 e tuku ana i te kaha ki te aukati i te pokanoa, te tawhiti whakawhiti roa, me nga tohu pumau, ka whakamahia nuitia i roto i te miihini ahumahi, nga ringa robotic, te mana mamao, me etahi atu mara.

Tautoko TTL:

Ka rite ki te PWM servos, TTL servos he raina tohu kotahi. Ko te rereketanga ko nga tohu TTL ka tukuna ma te whakamahi i nga taumata ngaohiko. I roto i te ara iahiko TTL, ka nui te whakauru, ka nui ano te putanga; ka iti te whakauru, ka iti ano te putanga. Ko te atanga TTL e wha nga waea: VCC, GND, TXD, me RXD. Heoi, ka taea te whakamahi i te kaitahuri rangatū-ki-kotahi-waea ki te hono i tetahi taputapu rangatū waea-rua-rua-rua ki te pahi kotahi, haurua-rua.

Ko te tuku raraunga me te tukanga tango e whakahaeretia ana e te taputapu matua, e whakatau ana mena ka whakamahia te pahi mo te tuku, te tango ranei i nga wa katoa.

I tua atu, he ngoikore te kaha o nga tohu TTL ki te aukati i te pokanoa, ka ngawari te pa ki te pokanoa hiko, no reira he poto te tawhiti o te tuku.

CAN bus servo:

Ko te pahi CAN, he rite ki te RS485, e whakamahi ana i te punaha tohu tohu rereke e rua-waea, kua wehea kia rua nga pahi: CAN_H me CAN_L. Ki te tuku raraunga i te kopuku CAN, ka tukuna i te wa kotahi ki runga i nga raina CAN_H me CAN_L. Ka whakatauhia e te node whiwhi te ahua arorau o te raraunga ma te whakataurite i te rereketanga ngaohiko i waenga i nga raina e rua. I te mea ko nga tohu kei runga i nga raina e rua he rereke, ka taea e te node whiwhi te tango i nga tohu whaihua.

He rereke te pahi CAN mai i te RS485 na te RS485 e whakamahi ana i te hoahoanga rangatira-pononga kotahi, ko te tikanga ka taea e te rangatira kotahi te mahi i runga i te pahi. Ko te pahi CAN, i tetahi atu taha, ka whakamahi i te hoahoanga rangatira-pononga maha. Kei ia node tana ake kaiwhakahaere CAN. Ina tuku nga pona maha, ka whakatau aunoa i runga i o raatau nama ID. Ma tenei ka whakarite kia kore nga raraunga pahi e raru.

I tua atu, ka mutu te tuku o tetahi pona, ka kitea e tetahi atu pona kei te mangere te pahi ka tuku tonu. Ma tenei ka whakakore i te hiahia mo te rangatira ki te uiui, te whakapai ake i te whakamahi pahi, me te tere tere. Na reira, he maha nga wa e whakamahia ana nga servos pahi CAN ki nga punaha me nga whakaritenga mahi nui, penei i nga motuka me nga kaainga atamai.

I te nuinga o te waa, he rereke te waea o nga servos mo ia kawa korero, a kaore he paerewa tino mo nga tae raina tohu. Na reira, ki te hiahia koe ki te mohio ki te waea o to ake servo, ka taea e koe te korero ki nga korero e tika ana, te whakatairite i nga tikanga waea o nga momo kawa korero, te tātari me te whakawa i runga i o hiahia ake, ki te korero ranei ki tetahi tohunga. Ka tohutohuhia te hunga kore-ngaio kia kaua e wetewete i te miihini me te kore whakaaetanga, na te mea ka ngawari te pakaru o te servo.